库伯勒编码器
按照工作原理来划分，库伯勒编码器，旋转编码器可以分为光学旋转编码器、磁性旋转编码器、电容式旋转编码器、机械式旋转编码器等类型。其中，光学旋转编码器应用比例较高，其通过光电转换，将轴的角位移、角速度转换为电脉冲，集光、机、电技术于一体，分辨率高，可用来制造高精度旋转编码器，库伯勒编码器，应用在高端市场中。
库伯勒编码器（库伯勒编码器8586800C2C212CN58）
按照码盘刻孔方式来划分，旋转编码器可以分为增量式旋转编码器、绝对值旋转编码器两大类。增量式旋转编码器每次启动需要重新寻找参考零点，存在累计误差，具有精度较低、断电数据消失的缺点；绝对值旋转编码器由机械位置确定编码，每个位置的编码具有唯一性，定位精度高的优点突出，且测量速度快、抗干扰性强、可靠性高，在工业控制领域渗透率正在快速提升。
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它直接装配在堆垛机上，库伯勒编码器，或固定升降举升机构、移动行走升降平台上，堆垛机穿行于货架之间的巷道中，完成自动存取或移载物品的工作！它可与生产线系统、企业管理系统对接，采用计算机及条形码技术(编码器)，实现信息化智能管理和运营。
自动伸缩货叉的分类
自动伸缩货叉从结构上可分为单伸位伸缩货叉(或单深位伸缩货叉)和双伸位伸缩货叉(或双深位伸缩货叉)，从形式排列上还可分为单列式伸缩货叉和双列式伸缩货叉，其中单伸位伸缩货叉由三节或三段叉体组成，简称三节伸缩货叉。而双深位伸缩货叉(双伸位伸缩货叉)是由四节叉体组成的，所以我们称其为四节伸缩货叉。
单列式伸缩货叉指的就是由单组叉臂独立运行的，它属于轻型类的货叉，一般情况下用于体积比较小的或重量比较轻的物品存取或移载，如：五金产品、轻工产品、电子产品、食品包装等。而双列式伸缩货叉则是指由两组叉臂组成的，两组叉臂同步运行的，它属于重型类货叉，它适用于存取或移载物品体积比较大的、质量比较重的物品。如：金属材料、机械设备、车辆框架、模具类配件等
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动力部分为驱动车辆整体前后移动的行走电机，控制器采用柯蒂斯（Curtis）1232E,控制车辆转向的转向电机驱动器为步科（Kinco）FD123。采用库伯勒拉线编码器用于对货叉提升动作位置与速度的实时监控，以上设备通过现场总线与工控机进行通信，实现快速的动作响应及位置速度信息传递。
车辆同时使用S300实时输出的数据信息实现车辆的定位导航功能，高精确度地完成在规划路径上的取放货任务，同时在货叉后部配置易福门3D摄像头，可以实现取货之前对托盘位置的精准检测及车辆位姿的调整，避免错位，库伯勒编码器，变形等托盘所可能产生的货物坠落的危险。
控制系统拓扑
控制系统主要由自动化控制器、分布式I/O、输入检测部件、输出执行部件及通讯网络等几部分组成。
